robot_params.h
00001 00025 #ifndef _ROBOT_PARAMS_H 00026 #define _ROBOT_PARAMS_H 00027 00028 #include "libplayerinterface/player.h" 00029 00030 void initialize_robot_params(void); 00031 00032 #define PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES 30 00033 00034 00035 typedef struct 00036 { 00037 double AngleConvFactor; // 00038 const char* Class; 00039 double DiffConvFactor; // 00040 double DistConvFactor; // 00041 int FrontBumpers; // 00042 double GyroScaler; // 00043 int HasMoveCommand; // 00044 int Holonomic; // 00045 int IRNum; // 00046 int IRUnit; // 00047 int LaserFlipped; // 00048 const char* LaserIgnore; 00049 const char* LaserPort; 00050 int LaserPossessed; // 00051 int LaserPowerControlled; // 00052 int LaserTh; // 00053 int LaserX; // 00054 int LaserY; // 00055 int MaxRVelocity; // 00056 int MaxVelocity; // 00057 int NewTableSensingIR; // 00058 int NumFrontBumpers; // 00059 int NumRearBumpers; // 00060 double RangeConvFactor; // 00061 int RearBumpers; // 00062 int RequestEncoderPackets; // 00063 int RequestIOPackets; // 00064 int RobotDiagonal; // 00065 int RobotLength; // 00066 int RobotRadius; // 00067 int RobotWidth; // 00068 int RobotAxleOffset; // 00069 int RotAccel; // 00070 int RotDecel; // 00071 int RotVelMax; // 00072 int SettableAccsDecs; // 00073 int SettableVelMaxes; // 00074 const char* Subclass; 00075 int SwitchToBaudRate; // 00076 int TableSensingIR; // 00077 int TransAccel; // 00078 int TransDecel; // 00079 int TransVelMax; // 00080 int Vel2Divisor; // 00081 double VelConvFactor; // 00082 int NumSonars; 00083 player_pose3d_t sonar_pose[32]; 00084 int NumIR; 00085 player_pose3d_t IRPose[8]; 00086 } RobotParams_t; 00087 00088 00089 //extern RobotParams_t PlayerRobotParams[]; 00090 //extern RobotParams_t erratic_params; 00091 00092 extern RobotParams_t *RobotParams[]; 00093 00094 #endif